人类在长期的劳动中创造了许多机器。生产活动中常见的机器有起重机、拖拉机、机车、电动机、内燃机和各种机床、生产线等，日常生活中常见的机器有缝纫机、洗衣机、摩托车等。虽然机器的种类繁多，用途不一，但它们都具有共同的特征，即：①它是人为的实物组合；②各实物间具有确定的相对运动；③能代替或减轻人类的劳动去完成有效的机械功（如牛头刨床）或能量转换（如内燃机把燃料燃烧的热能转换成机械能）。
        为了研究磁力抛光机的工作原理，分析运动特点和设计新机器，通常从运动学角度又将机器视为若干机构组成。由两个以上的构件通过活动联接以实现规定运动的组合件，就称为机构，它是具有确定运动的实物组合体。机构也是人为的实物组合，各实物件间具有确定的相对运动，所以只具有机器的前两个特征。做无规则运动或不能产生运动的实物组合均不能称为机构。磁力抛光机机构中总有一个构件作为机架。多数机构都具有一个接受外界已知运动或动力的构件，即主动件，但有的机构需要两个以上的主动件，其余被迫做强制运动的构件称为从动件，其中作为输出的从动件将实现规定的运动。若机构用来做功，或完成机械能与其他能之间的转换，机构就成为机器，所以机器主要是由机构组成的。一部磁力抛光机可能由一种机构或多种机构所组成。如我们常见的内燃机便是由曲柄滑块机构、齿轮机构和凸轮机构所组成，而电动机只是由一个简单的二杆机构（即转子和定子）所组成。若散开机器在做功和转换能量方面所起的作用，仅从结构和运动的观点来看，则机器和机构之间并无区别。因此，习惯上用“机械”一词作为机器和机构的总称。